NVIDIA GPU向けに低CPU負荷なNV_command_listを使ったBak3dのコードが公開になっていました.
gl_commandlist_bk3d_models
https://github.com/nvpro-samples/gl_commandlist_bk3d_models
Bak3dはNVIDIAのTristan Lorachがオープンソースで公開している3Dデータ形式です。OpenGL, Direct3Dで使用できます。Viewerなどのツールも入っており，PMDなどからのコンバートにも対応しているようです．
Bak3d
https://github.com/tlorach/Bak3d